激光导引即“自动导引运输车”,是指装备有电磁或光学等自动导引装置,它能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需驾驶员的搬运车,利用电磁、磁轨道或其它定位装置(GPS、激光等)来设立其行进路线,无人搬运车则依循轨道进行移动与动作。
在AGV上,除声光报警,机械防撞挡板外,还安装了非接触式的障碍物探测器,用来探测行驶路径上的障碍物,通常选用的形式有:光电探测、超声波探测、激光扫描探测等。其中,激光扫描探测的可靠性和智能性高,但成本太大,而光电探测为简单易用,但可能出现探测不到的“盲区”,所以,应依据AGV运行的环境来具体采用。
引导通常是在地面上,沿预先设定的行驶路径埋设电线,当高频电流流经导线时,导线周围造成电磁场,AGV上左右对称安装有两个电磁感应器,它们所接收的电磁信号的硬度差别可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统依据这种误差来控制车辆的转向,连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的平稳自动跟踪。这种电磁感应引导式导航办法在绝大多数商业化的AGVS上使用,尤其是适用于大中型的AGV。
激光导引AGV机器人系统的任务管理及车辆调度,当需执行的命令太多而没有空闲的AGV时,上位控制计算机应将这些命令暂时储存起来,然后按顺序逐渐完成。各种命令会有等级之分,等级高的将会优先执行,其中有些命令可能是必须立马执行的,如充电等。